diff --git a/GPU_version/vio/src/vo_node.cpp b/GPU_version/vio/src/vo_node.cpp
index 84bff44..0460c27 100644
--- a/GPU_version/vio/src/vo_node.cpp
+++ b/GPU_version/vio/src/vo_node.cpp
@@ -184,8 +184,8 @@ bool VioNode::getOdom(vio::getOdom::Request &req, vio::getOdom::Response &res) {
         res.header.frame_id = "/world";
         res.header.seq = trace_id_;
         auto odom=vo_->ukfPtr_.get_location();
-        res.x=odom.second.translation()(0);
-        res.y=odom.second.translation()(1);
+        res.x=-odom.second.se2().translation()(0);
+        res.y=-odom.second.se2().translation()(1);
         res.yaw=odom.second.pitch();
         res.cov={odom.first(0,0),odom.first(0,1),odom.first(0,2),
                  odom.first(1,0),odom.first(1,1),odom.first(1,2),